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题目:“自主行为机器人学”研究进展

主讲:居鹤华  教授

时间:4月10日14:30

地点:科创中心101会议室

主办:科技与产业处


报告人:

居鹤华,南京航空航天大学航天学院、机械结构力学及控制国家重点实验室教授,博士生导师,“六大人才高峰”高层次人才选拔培养人选及江苏省“双创”人才。长期开展深空探测器的自主导航与控制研究,主持研制了“嫦娥3号月面巡视器任务规划系统”“嫦娥3号月面巡视器机械臂就位探测规划系统”、 “月面环境模拟及巡视器动力学解算系统”。于2013年12月成功实行了我国嫦娥3号月面巡视器遥操作任务,荣获航天五院授予的“嫦娥3号月面巡视器遥操作优秀团队”称号。经过长期工程凝练及深入理论研究,首创了“基于轴不变量的多轴系统建模与控制”理论,出版了《运动链符号演算与自主行为控制》专著;完成了《矢量多项式系统与分析逆运动学》研究工作,在欧美机器人领域获得了高度关注,建立了公理化的多轴系统理论,形式了多轴系统相关的国家及国际发明专利群。


报告内容:

(1)自主行为机器人学的两个研究方向:机电层级的人工智能—《运动链符号演算与自主行为控制》及认知决策层级的人工智能—《动作链演算演算与自主行为规划》;(2)重点先容第一个方向的研究成果:《矢量多项式系统与分析逆运动学》、《基于轴不变量的多轴系统建模与控制》,分别解决了运动学之父即哥伦比亚大学弗罗伊登斯坦教授予1973年提出的运动学领域的“珠穆朗玛”难题("MountEverest"ofkinematicproblems)及关节空间实时动力学建模与控制的问题。突破了经典解耦机器人构形,构建了包含仿生臂、仿生指及仿生腿的自主行为机器人学,初步完成了仿生机器人机电层级的自动建模、自动求解与自动控制问题的研究。


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